旭日x3派首百尝鲜

2023-03-25 17:07| 来源: 网络整理| 查看: 265

旭日x3派首百尝鲜——无线串口通信控制舵机

地平线_海盗旗分类：TogetherROS 个人专栏：地平线旭日X3派发布时间 2022.08.12阅读数 1095 评论数 0 1. 问题的提出

在设计机器人结构时，我们常常会用到舵机，作为旭日x3派“首百尝鲜”活动的试用者，本次实验我准备用旭日x3派控制一台舵机，为了方便读者了解实验的设计意图，下面先提出几个基本问题以供讨论：

（1）什么是舵机？舵机是一种能够按照指定角度转动的电动执行器。

（2）舵机的结构？舵机一般由马达、减速齿轮组、电位器和控制电路组成。

（3）怎样控制舵机动作？给舵机提供一个特定的PWM信号，舵机就可以旋转到指定的位置。

（4）怎样用旭日x3派远程控制一台舵机？旭日x3派本身有两个PWM脉冲信号端口（32、33），受限于供电电流，一般不建议直接控制舵机，所以我们需要借助MCU驱动舵机运动，而旭日派的任务就是给MCU发送指令，通常我们想到的就是通过串口（旭日派UART3的14、15端口）发送指令，仅仅为了串口硬线连接而把旭日派与MCU“绑定”到一起，倒不如通过无线串口通讯方便实用，所以本文准备探索通过无线串口通信控制一台舵机。

（5）有没有具体方案？如果采用普通舵机，还要考虑MCU的编程，为了简化起见，采用UART串行总线舵机，只需要向舵机控制板发送指令，舵机就会按照指定角度旋转，这样就大大简化了编程。对于无线串口部分，我们采用无线发送接收模块实现。

2. 总体方案

具体方案如下图所示，笔记本电脑通过wifi（SSH无线网络ip地址）连接并登陆旭日x3派，实现笔记本端到旭日派端的无线连接，旭日x3派与串口控制板采用无线串口收发器，实现旭日派与MCU控制板之间无线传递“信息”。

3. 控制编程

下面借鉴了官方python例程，并做了修改：

#!/usr/bin/env python3# coding = utf-8import sysimport osimport timeimport serialimport serial.tools.list_portsdef serialTest(): print("List of enabled UART:") os.system('ls /dev/tty[a-zA-Z]*') uart_dev= '/dev/ttyS3' #定义串口端口 baudrate = 115200 #波特率 val = 1500 #舵机初始位置（0位） incr = 100 #舵机转位递增（减）步长 try: ser = serial.Serial(uart_dev, int(baudrate), timeout=1) # 1s timeout except Exception as e: print("open serial failed!\n") print(ser) print("Starting demo now! Press CTRL+C to exit") while True: #舵机一秒转位一次，到达限位后反转，往复转动 if val >= 2500: #高限位 incr = -incr if val

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